А как на ветер реагирует? Дрейфует или противодействует стабилизируя себя в заданном положении?
Сильный ветер сносит, но...
У контроллера куча режимов. Основной - удерживается нормаль плоскости винтов. Самый сложный в управлении, нужно, как руль в машине, возвращать вертикальность самому.
Есть автостабилизация. Бросил стики - дрон перестан наклоняться.
Есть стабилизация по высоте (датчик давления), по компасу. Есть по ЖПС, тогда будет висеть в одном месте в одном направлении.
ЖПС пока не подключал - нужно ноги распаивать и перешивать на прошивку с ЖПС. Которую еще надо собрать. Опенсорс блин.