Я делал следующим образом.
Брал трубку обратки, которая возвращает АТФ с радиатора в коробку (если стоять лицом к морде, кажется левая), снимал ее с коробки и вставлял в 1.5 л бутылку. Заводил. Когда бутылка наполнялась, выключал мотор и менял бутылку. Опять заводил. Выходило 3 с небольшим литра. Когда начинала идти пена, выключал.
Снимал аккумулятор, площадку под неего, вбивал деревянный клин между кузовом и коробкой, сливал остатки с коробки (в общей сложности выходило около 4.5 л), снимал поддон. Менял фильтр (особое внимание на резиновое колечко на фильтре), мыл все бензином и обратно на герметик. Через пол часа заливал АТФ и заводил мотор. Прогонял на месте по всем режимам, прогрел коробку, откорректировал уровень (входит чуть меньше 5 литров) и все...
Делал так пару раз, никакого криминала не заметил.