А трос на коробке внизу слабо посмотреть ,порегулировать-в идеале болт должен быть посередине прорези,если есть износ в коробке попробуйте подвигать и посмотреть.
Еще тормоза могут влиять на плавность включения АКПП- прокачайте,и не забудьте про обороты ХХ- они должны быть в норме-подушки влияют второстепенно и не так явно
У себя отрегулировал все эти моменты-включается почти незаметно и мягко,раньше тоже дергалась ,грешил на подушки оказалось нет не в них дело...
не спешите что то менять-может и не помочь-проверте регулировки особенно у машин с пробегом около 100т. Износ даже японцы не отменяли,хоть и минимизировали....